Cantitate/Preț
Produs
Total produse
Vezi coșul
Underwater SLAM for Structured Environments Using an Imaging Sonar de David Ribas

Underwater SLAM for Structured Environments Using an Imaging Sonar: Springer Tracts in Advanced Robotics, cartea 65

Autor David Ribas, Pere Ridao, José Neira
en Limba Engleză Hardback – 26 iul 2010

Ecosistemul tehnologic analizat în această lucrare se fundamentează pe utilizarea sonarelor de imagistică scanate mecanic (MSIS) integrate pe vehicule subacvatice autonome (AUV). Ne-a atras atenția modul în care autorii abordează problema localizării și cartografierii simultane (SLAM) în medii structurate artificial, un domeniu critic pentru robotica marină aplicată. Recomandăm acest volum datorită prezentării detaliate a platformei experimentale Ictineu AUV, oferind specificații tehnice clare privind arhitectura hardware și software necesară implementării algoritmilor de navigație. Abordarea diferă de Reliable Robot Localization prin concentrarea pe medii structurate artificial și utilizarea sonarelor — mai puțin abstract, mai mult aplicabil. În timp ce alte lucrări se axează pe medii complet nestructurate, volumul de față oferă soluții matematice și practice precise pentru spații delimitate. Structura cărții este organizată riguros în șase capitole esențiale care ghidează cititorul printr-o progresie logică a complexității. După o analiză a stadiului actual al tehnologiei, cuprinsul indică o tranziție directă spre designul hardware al Ictineu AUV, urmată de decodificarea semnalelor sonarelor mecanice. Ultimele secțiuni tratează separat localizarea pe baza unei hărți a priori și, în final, implementarea completă a algoritmilor SLAM subacvatici. Publicat în renumita serie Springer Tracts in Advanced Robotics, acest studiu compact de 150 de pagini reprezintă o resursă tehnică densă, axată pe validarea experimentală a ecuațiilor de filtrare și estimare a poziției în timp real.

Citește tot Restrânge

Din seria Springer Tracts in Advanced Robotics

Preț: 61535 lei

Preț vechi: 72394 lei
-15%

Puncte Express: 923
Paperback 63671 lei
Hardback 61535 lei

Carte disponibilă

Livrare economică 19 octombrie-02 noiembrie

Livrare prin curier în România Termenul estimat este afișat lângă disponibilitate.
Transport gratuit pentru acest produs Plată online sau ramburs, în funcție de opțiunile comenzii.
Retur gratuit în 14 zile Comandă securizată și suport în română.
 Adaugă în coș

Wish list
Gift list
Am citit!
Adaugă în listă

Specificații

ISBN-13: 9783642140396
ISBN-10: 3642140394
Pagini: 150
Ilustrații: XX, 144 p.
Greutate: 0.41 kg
Ediția:2010
Editura: Springer Berlin, Heidelberg
Colecția Springer
Seria Springer Tracts in Advanced Robotics

Locul publicării:Berlin, Heidelberg, Germany

Public țintă

Research

De ce să citești această carte

Recomandăm această carte cercetătorilor și inginerilor în robotică subacvatică care doresc să implementeze sisteme de navigație precise fără acces la semnal GPS. Cititorul câștigă o înțelegere profundă a procesării datelor furnizate de sonarele de imagistică și a algoritmilor SLAM aplicați. Este un ghid practic esențial pentru proiectarea vehiculelor autonome destinate inspecției structurilor submarine.

Despre autor

David Ribas, Pere Ridao și José Neira sunt cercetători recunoscuți în domeniul roboticii autonome și al ingineriei sistemelor de control. Pere Ridao este profesor și specialist în vehicule subacvatice la Universitatea din Girona, având o activitate vastă în dezvoltarea de prototipuri AUV. José Neira colaborează frecvent pe componenta de mapare probabilistică și algoritmi SLAM, fiind afiliat Universității din Zaragoza. Expertiza lor combinată acoperă atât realizarea hardware a roboților marini, cât și dezvoltarea fundamentului matematic pentru navigarea autonomă. Împreună, autorii oferă în acest volum de la Springer Berlin, Heidelberg o sinteză de înalt nivel tehnologic bazată pe proiecte de cercetare reale.

Cuprins

State of the Art.- Design and Development of the Ictineu AUV.- Understanding Mechanically Scanned Imaging Sonars.- Localization with an a priori Map.- Simultaneous Localization and Mapping.- Conclusion.

Notă biografică

David Ribas was born in Girona, Spain, in 1978. He received the M.S. degree in Industrial Engineering from the University of Girona, Spain, in 2003 and the Ph. D. degree in industrial engineering from the same university, in 2008. At the present time, he is a researcher in the Underwater Robotics Laboratory at the Computer Vision and Robotics Group from the University of Girona. His research activity is mainly focused on underwater robotics in the fields of sensor fusion, vehicle localization and map building.Pere Ridao was born in Spain in 1969. He received the Ms.C. degree in computer science in 1993 from the Technical University of Catalonia, Barcelona, Spain, and the Ph.D. degree in computer engineering in 2001 from the University of Girona, Spain. His research activity is mainly focused on underwater robotics in research topics such as intelligent control architectures, UUV modelling and identification, simulation, Navigation, Mission Control and real-time systems. He joined theInstitute of Informatics and Applications, University of Girona, in September 1995. Currently, he is an associate professor with the Department ofComputer Engineering of the University of Girona and the head of the Research Center in Underwater Robotics (CIRS) located in the Scientific and Technological Park of the University of Girona. He is involved in national projects and European research networks about underwater robotics and some technology transference projects about real-time and embedded systems. Dr. Ridao is member of the IFAC's Technical Committee on Marine Systems, member of the editorial board of Springer's Intelligent Service Robotics journal, secretary of the Spanish OES chapter and also a board member of the Spanish RAS chapter.José Neira was born in Bogotá, Colombia, in 1963. He received the M.S. degree in computer science from the Universidad de los Andes, Colombia, in 1986, and the Ph.D. degree in computer science from the University of Zaragoza, Spain, in 1993.He is Associate Professor in the Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas, University of Zaragoza, where he is in charge of courses in compiler theory, computer vision and mobile robotics. His current research interests include autonomous robotics and environment modelling. José has been guest editor of the IEEE Transactions on Robotics special issue on Visual SLAM, together with Andrew Davison, Imperial College London, and John Leonard, MIT. He is currently associate editor of the IEEE Transactions on Robotics, guest editor of Autonomous Robots for thespecial issue on RSS 2008, together with Jeff Trinkle, Rensselaer Polytechnic Institute, and guest editor of Robotics and Autonomous Systems for the special issue Inside Data Association, together with Udo Frese, University of Bremen. He is also area chair for the Robotics: Science and Systems 2009 conference and local arrangements chair for Robotics: Science and Systems 2010.

Textul de pe ultima copertă

This monograph presents different techniques developed with the objective of providing a solution to the navigation problem for Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) operating in structured environments, with special attention to localization techniques but, particularly, to the application of SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) techniques as a self-contained system which requires neither previous knowledge of the scenario nor theuse of absolute positioning systems like GPS, LBL or USBL. This monograph presents techniques for feature extraction capable of dealing with the particular complexities of a mechanically scanned imaging sonar. The described approaches are designed for use in structured environments like those present in many industrial scenarios, specifically for scenarios containing manmade structures in the form of rectilinear walls like those met in harbours, breakwaters, marinas, canal systems, etc.

Descriere

Descriere de la o altă ediție sau format:

Robotics is undergoing a major transformation in scope and dimension. From a largely dominant industrial focus, robotics is rapidly expanding into human en- ronments and vigorously engaged in its new challenges. Interacting with, assisting, serving, and exploring with humans, the emerging robots will increasingly touch people and their lives. Beyond its impact on physical robots, the body of knowledge robotics has p- duced is revealing a much wider range of applications reaching across diverse research areas and scienti?c disciplines, such as: biomechanics, haptics, neu- sciences, virtual simulation, animation, surgery, and sensor networks among others. In return, the challenges of the new emerging areas are proving an abundant source of stimulation and insights for the ?eld of robotics. It is indeed at the intersection of disciplines that the most striking advances happen. The SpringerTracts in AdvancedRobotics(STAR) is devoted to bringing to the research community the latest advances in the robotics ?eld on the basis of their signi?cance and quality. Through a wide and timely dissemination of critical - search developments in robotics, our objective with this series is to promote more exchanges and collaborations among the researchers in the community and c- tribute to further advancements in this rapidly growing ?eld.