Ce travail est consacre a la modelisation de la dynamique de locomotion des soft robots dont les compliances peuvent etre localisees et considerees comme des liaisons passives du systeme, ou bien introduites par des flexibilites distribuees le long des corps. La dynamique de ces systemes multi-corps mobiles compliants est modelisee par une approche Lagrangienne basee sur les outils de la mecanique geometrique. Le calcul algorithmique de ces modeles s'appuie sur un algorithme recursif et efficace de type Newton-Euler, ici etendu aux robots locomoteurs munis d'organes compliants. L'ensemble de ces outils est applique au vol battant des insectes. Les equations des deformations passives (flexion et torsion) de l'aile sont obtenues par deux methodes differentes. La premiere, dite de "repere flottant," considere l'aile comme une poutre d'Euler-Bernoulli. Dans la seconde approche, dite "geometriquement exacte," l'aile est vue comme une poutre Cosserat. Les forces aerodynamiques sont prises en compte via un modele analytique simplifie. Les modeles et algorithmes resultants sont appliques a la mise au point d'un simulateur de vol, ainsi qu'a la conception d'un prototype d'aile bio-inspiree."