La commande d'un robot mobile constitue un probleme complexe a resoudre qui necessite la mise en uvre d'une strategie capable de faire face a la complexite de ce type de systemes. L'approche basee sur la theorie floue parait une technique puissante et montre une grande capacite pour la commande d'un robot mobile de type voiture, avec ou sans remorque. Dans ce projet, le probleme d'obstacle pour un robot mobile de type voiture est etudie. Pour assurer la souplesse des mouvements du robot face a une situation pareille et pour imiter les connaissances humaines dans le domaine de conduite des vehicules, un regulateur flou de type Mamdani est concu. L'approche a etait teste pour des systemes plus complexes telle que robot mobile avec une et deux remorques et a donne des resultats satisfaisants."