Ce memoire de these est le resultat d'un travail de recherche visant a approfondir l'etude du comportement dynamique d'un robot mobile a deux roues motrices dont les caracteristiques mecaniques sont proches de celles d'une petite automobile. Le modele que nous proposons repose sur l'application du principe fondamental de la dynamique et considere la plupart des caracteristiques mecaniques du robot mobile. Plus complet, ce modele remplace avantageusement le modele cinematique utilise habituellement en robotique mobile. Par ailleurs, sa formulation finale reste relativement simple ce qui permet son utilisation dans le cadre d'applications temps reel. Ce modele a ete ensuite mis a profit dans le cadre de deux applications differentes: la stabilisation de configurations fixes et la commande referencee vision. Concernant la stabilisation de configurations fixes, la commande qui a ete developpee permet le suivi d'une trajectoire optimale lissee par des portions de clothoides. La commande referencee vision exploite le systeme de vision stereoscopique embarque sur le robot mobile."