Cet ouvrage se fixe comme objectif la commande des systemes non lineaires en utilisant la technique backstepping . Dans notre tentative de rapprocher le lecteur de cette strategie de commande, nous nous sommes atteles a mettre en relief ce qu'il y a de fondamental. Ce livre explique les differentes methodes de commande des differents types de systemes non lineaires (non adaptative- adaptative - avec observateur). Sous le terme de backstepping, on regroupe un certain nombre de modeles de systemes non lineaires dont l'intention est de faire leur commande adaptative. Cette derniere a connu un grand interet a la fin des annees 80. Objectifs: Contribuer aux fondements de la theorie du controle des systemes non lineaires. Developper et analyser globalement la technique (methode) de commande. Appliquer cette methode ou technique sur des procedes physiques. Deduire une conclusion generale concernant cette technique. Presentation du travail: La technique du backstepping, adaptee aux systemes triangulaires inferieurs, est une methode de commande recursive basee sur la fonction de Lyapunov. Cette derniere est un outil bien connu pour l'etude de la stabilite des systemes"