Das Lehrbuch behandelt das Verhalten mechanischer Systeme in isolierten Gleichgewichtslagen und in Gleichgewichtsbereichen, die sich durch Reibung um die isolierten Gleichgewichtslagen bilden, auf St rungen der Anfangsbedingungen (Stabilit t nach Ljapunov) und der Strukturparameter (Strukturstabilit t nach Pontrjagin). Aus den Bewegungsdifferentialgleichungen werden Bilanzgleichungen bestimmt und Phasenkurven berechnet. Lineare und ein nichtlineares System werden betrachtet. Das Verhalten der Systeme ohne und mit D mpfung um die isolierten station ren Zust nde werden mit Hilfe der Phasenportr ts Zentrum, Fokus und Sattelpunkt gekennzeichnet. Als Widerstandskr fte werden konstante sowie lage- und geschwindigkeitsabh ngige Reibungskr fte angenommen, durch welche sich Gleichgewichtsbereiche bilden. Die Phasenkurven um die reibungsbedingten Gleichgewichtsbereiche ergeben spezifische Muster und die Begriffe Zentrum, Fokus und Sattelpunkt sind nicht anwendbar. Das Verhalten auf St rungen in den Gleichgewichtslagen innerhalb der Gleichgewichtsbereiche ist unterschiedlich, je nachdem ob der Bereich sich um stabile oder nicht stabile solierte Gleichgewichtslagen bildet. Die St rungen k nnen die K rper in benachbarte Gleichgewichtslagen verschieben oder vom Gleichgewichtsbereich entfernen.