Cet ouvrage detaille les systemes de vision monoculaire, stereoscopique et ceux utilisant differents types de capteurs. Il detaille egalement les primitives et les indices les plus utilises dans ces systemes. Il comporte egalement une presentation detaillee des systemes de la representation de la couleur, des techniques de detection de contours et des mises en correspondance. Un nouveau systeme de stereovision couleur pour la detection d'obstacles est expose. Ce systeme est robuste et fiable meme dans les cas les plus difficiles a savoir une variation de luminosite entre les deux cameras. La robustesse de la detection des obstacles est du principalement au nouvel operateur de la "declivite couleur" et a l'algorithme de mise en correspondance couleur qui est invariant au contraste. Les differentes etapes necessaires a l'extraction des contours 3D des obstacles en utilisant ce nouveau systeme sont presentees a savoir l'extraction des contours, la mise en correspondance et finalement l'extraction meme des contours 3D des obstacles."