Robotersysteme 2: Graphische Simulation

I Simulation von Robotersystemen.- 1 Computergraphik.- 1.1 Transformationsverfahren.- 1.2 Projektionsmethoden.- 1.3 Aufbau realitätsgetreuer Bilder.- 1.4 Graphiknormen.- 1.5 PHIGS.- 1.6 PHIGS-PLUS, X-Windows, PEX.- 1.7 Interaktives Arbeiten.- 2 Modellierung von Roboterzellen.- 2.1 Geometrische Modellierung.- 2.2 Kantenmodelle.- 2.3 Oberflächenmodelle.- 2.4 Festkörpermodelle.- 2.5 Graphischer Editor.- 2.6 Modellierung der Zellkomponenten.- 2.7 Layout-Erstellung der Zelle.- 2.8 Schnittstellen zu CAD-Systemen.- 3 Zell- und Roboterprogrammierung.- 3.1 Programmierverfahren.- 3.2 Programmierung in Simulationssystemen.- 3.3 Kalibrierung.- 4 Animation des Modells.- 4.1 Bewegungsabläufe und Aktionen.- 4.2 Kollisionsüberprüfung.- 4.3 Sensorfunktionen.- 4.4 Kommunikations-Signale.- 4.5 Analysefunktionen und Datenverwaltung.- 5 Benutzerschnittstelle.- 5.1 Benutzerführung.- 5.2 Eingabemöglichkeiten.- 5.3 Daten- und Dateienverwaltung.- 6 Mehrdimensionale Objektmanipulationen.- 6.1 Mehrdimensionale Eingaben.- 6.2 Mehrdimensionale Manipulationen.- II ROBSIM — ein Robotersimulationssystem.- 7 Aufbau von ROBSIM.- 7.1 Modularer Aufbau.- 7.2 Innere Struktur.- 8 Modellierung mit ROBSIM.- 8.1 Geometrisches Modell.- 8.2 Graphischer Datensatz.- 8.3 Mechanischer Modelldatensatz.- 8.4 Erfassung der Segmenthierarchie.- 8.5 Wurzelbaum und Segmenthierarchie.- 9 Konstruktion mit ROBCEL.- 9.1 Modellaufbau.- 9.2 Roboter- und Effektormodelle.- 9.3 Layouterstellung.- 9.4 Automatische Konstruktion.- 9.5 Beispiele.- 10 Programmierung mit ROBPRO.- 10.1 Graphische Programmierung.- 10.2 Koordinatensysteme und Referenzframes.- 10.3 Einlernen der Roboter.- 11 Objektorientiertes, graphisches Einlernen.- 11.1 Funktionsbereiche.- 11.2 Identifikationsfunktionen.- 11.3 Greifer- und Werkzeugfunktionen.- 11.4 Montagefunktionen.- 11.5 Beispiele.- 12 Off-Line Programmierung mit GRPAL.- 12.1 Datenspezifikation.- 12.2 Einlerndatensatz.- 12.3 Roboteraktionen.- 12.4 Segmentmanipulationen.- 12.5 Trajektoriengenerierung.- 12.6 Beispielprogramm.- 12.7 GRPAL-Kommandos.- 12.8 Mehrdimensionales Eingabegerät.- 13 Animation mit ROBANI.- 13.1 Bewegungskommandos.- 13.2 Segmentmanipulationskommandos.- 13.3 Selektiver Darstellungsalgorithmus.- 14 Anwendungsbeispiele.- 14.1 Roboterzelle zum Kleberauftrag.- 14.2 Test von Bankautomaten.- 14.3 Montage eines Rotors.- Stichwortverzeichnis.