Cette etude consiste a analyser le probleme classique de suivi de chemin d'un robot mobile, plus particulierement dans le contexte ou le robot se deplace sur un sol a adherence limitee. Nous modelisons d'abord la dynamique du robot et du sol. Deux modeles sont developpes, le premier suppose un sol avec une adherence ideale. Le second incorpore un modele du sol qui tient en compte du glissement des roues et du glissement lateral. Nous etudions le comportement du robot mobile pour les deux modeles et nous montrons le bon fonctionnement d'un algorithme de suivi de chemin sur le modele qui utilise un sol ideal. Par la suite nous montrons de quelle maniere l'algorithme de suivi de chemin est perturbe lorsque le robot mobile se deplace sur un terrain ou les glissements ne sont plus negligeables. Nous montrons ensuite qu'il est possible d'utiliser le modele du sol pour developper un nouveau controleur dynamique, qui permettra d'obtenir un controle de suivi adequat, meme lorsque le robot glisse sur un terrain a adherence limitee. Finalement, nous demontrons par voies de simulation que le controleur developpe fonctionne efficacement sur plusieurs types de sols naturels, enneiges et glaces."