Le modle Satisfaction-Altruisme se situe la rencontre du domaine des systmes multi-agents ractifs (SMAr) et de la robotique mobile. Il permet d'introduire des comportements coopratifs individuels dans l'approche de rsolution collective de problme. Aprs avoir dfini ces diffrents concepts, nous analysons les situations de coopration. Nous en dduisons deux tats de satisfaction de l'agent: la satisfaction personnelle, qui est une mesure de la progression des actions, et la satisfaction interactive qui value les interactions avec le voisinage (gne, aide). Les agents peuvent alors s'influencer en propageant des signaux rpulsifs ou attractifs dclencheurs de ractions altruistes. Cette architecture est value en simulation sur des problmes distribus (conflits spatiaux, robots fourrageurs) montrant le caractre mergent et auto-adaptatif des solutions. Le modle est ensuite tendu par l'introduction d'un module d'apprentissage social. Dans le cadre d'une implmentation relle, nous proposons un protocole de communication gnrique ddi aux SMA situs. Enfin, le modle est valid exprimentalement par la rsolution de conflits spatiaux entre robots mobiles autonomes.