Le probleme aborde dans le cadre de cette these est la determination a tout instant d'un cap navigable permettant aux voiliers robotises de se deplacer vers un objectif aussi vite que possible tout en evitant les obstacles et en s'adaptant aux conditions instantanees de vent. Nous proposons deux approches de selection d'un cap navigable pour atteindre un point ou une liste de points de navigation defini par un operateur humain. La premiere est similaire a celle utilisee par les skippers humains. Elle se base sur la minimisation d'une fonction de cout exploitant la projection des vitesses representees dans la courbe polaire caracteristique du voilier sur la route direct vers l'objectif. La deuxieme approche repose sur la methode des champs de potentiel. La particularite de cette approche tient au fait que les capacites de propulsion du voilier, representees par sa courbe polaire de vitesse, sont traduites par des potentiels locaux qui se deplacent avec le voilier. Cette methode presente l'avantage d'unifier la representation des contraintes de la navigation a voile et des taches a realiser."