Le theme principal de ce travail porte sur l'utilisation des systemes flous comme outils d'approximation des fonctions pour la commande en poursuite des systemes non lineaires incertains, et en particulier les systemes dynamiques non lineaires affines en la commande. On presente principalement des methodes de commande adaptatives floues directes et indirectes pour les systemes non lineaires monovariables et multivariables, et pour une classe de systemes non lineaires interconnectes avec des interconnexions inconnues. Le point commun entre les approches proposees est l'utilisation des systemes flous pour approcher en ligne les dynamiques incertaines des systemes dans le cas de approches indirectes, et pour approcher des lois de commande stabilisatrices inconnues dans le cas des approches directes. L'analyse de la stabilite et de la robustesse des structures de commande proposees est effectuee par l'approche directe de Lyapunov. Pour chaque structure de commande proposee, des resultats de simulation sont presentes pour montrer ses performances."