Partant d'un modele nominal de processus, soumis a des incertitudes bornees en normes, on rappelle des expressions de stabilite et de performance robustes. On montre que lorsque le modele nominal n'est plus connu, mais appartient a un domaine polytopique, la performance robuste obtenue par un algorithme de dualite identification/commande converge vers la performance robuste. Les methodes de mise a jour d'un polytope exact et a complexite limitee sont presentees. Les bornes des incertitudes sont supposees aussi inconnues et seront identifiees avec les parametres du modele. L'algorithme de base est d'appliquer a chaque iteration, une methode d'identification du domaine d'appartenance des parametres, de selectionner un modele optimal dans le sens d'un critere a optimiser, de faire la synthese de la loi de commande et de l'appliquer au systeme. Les points les plus importants traites sont: etude de la stabilite et de la performance robuste, mise a jour de domaine d'appartenance polytopique, etude de la connexion entre l'algorithme de mise a jour du domaine et l'algorithme de commande robuste."