Ce livre propose une methodologie de commande des systemes multimachines pour respecter leurs contraintes operatoires et assurer leur stabilite. L'approche consiste en la hierarchisation de la commande realisee par deux niveaux. Le niveau superieur est realise a l'aide d'une commande de faible autorite basee sur la representation Hamiltonienne commandee par ports (PCH) dans le but de limiter les effets oscillatoires et de resonance rencontres. L'approche de stabilisation des systemes Hamiltoniens a ports permet de mettre en evidence les interconnexions par lesquelles l'energie est echangee et de stimuler une motivation et une interpretation physique de l'action de commande; par exemple, l'injection des amortissements supplementaires dans la structure afin d'assurer la stabilite globale du SMM. Le niveau inferieur, realise par une commande de forte autorite, doit assurer l'essentiel des performances. Ce niveau est realise par une commande decentralisee basee sur la passivite. Afin d'ameliorer les performances et le rejet de perturbations, nous proposons d'appliquer la commande de rejet de perturbation active au niveau des boucles interne de commande."