Ce travail vise a contribuer a ameliorer notre comprehension des phenomenes de la locomotion et la manipulation chez l'humain en proposant la construction d'un robot humanoide complet. Pour relever ce defi majeur, le travail realise a porte sur trois axes de recherche. Le premier a concerne la definition de la structure du robot humanoide HYDROiD. Tout d'abord, un pied actif a ete justifie puis concu et propose. Deux nouveaux mecanismes hybrides innovants composes chacun d'un verin rotatif portant une structure parallele a deux ddl actifs ont ete egalement justifies et proposes. La deuxieme partie du travail realise s'est interessee a l'actionnement du robot HYDROiD. Un nouvel actionneur hautement integre a ete propose. Grace a l'utilisation de l'energie hydraulique, la capacite de cet actionneur a produire des mouvements souples et pouvant generer une grande force a ete demontree. En fin et pour controler la vitesse globale d'avancement du robot, une nouvelle strategie de controle predictive a ete proposee. Cette strategie est basee sur le bilan energetique "moyen" entre deux pas successifs. Une conclusion et des perspectives sont finalement donnees."