Cette these a pour but Etude et Realisation et commande de bras manipulateur a base de reseau ModBus. Ce type de locomotive peut etre utilise dans deifieront domaine (industriels, defense, la robotique et la tele-operation, la production ou systeme de production...). L'objectif de ce travail est de realiser un systemes controle par reseau ModBUS, on realise les carte electronique, les deux bras manipulateur et la Perceuse comme equipements mecaniques a controle et les Interface graphique. La mise en uvre de ce travail a necessite de faire l'etude mecanique et l'etude electronique et l'etude informatique. Les resultats obtenus sont le moyen pour faire leur integration et observer la correlation entre elles afin de mettre en marche notre systeme complet."