Des instabilites numeriques dues a l'inertie du fluide apparaissent lorsque l'on resout les equations du mouvement pour un solide immerge dans un fluide dense tel que l'eau. Dans cette these, un schema numerique stable dans ces conditions est propose. La validation de la methode est realisee a l'aide d'un tunnel hydrodynamique bidimensionnel. La conception et la realisation de ce dispositif sont detaillees dans ce manuscrit. Cette methode s'applique a tout objet immerge en mouvements libres tel que des AUV, gliders sous-marins ou leurres. Cette methode est utilisee dans le dernier chapitre pour etudier la propulsion biomimetique. Ce manuscrit s'adresse a des chercheurs en mecanique des fluides et modelisation numerique, ou a des ingenieurs de l'armement."