La navigation referencee images de terrain est un procede de positionnement qui permet la localisation du vehicule dans une carte globale representant la zone de travail. Pour cela, l'engin est equipe de capteurs a partir desquels il peut creer une image de son environnement local. Cette image locale est comparee a une image globale de terrain prealablement mise en memoire. Si une correspondance est trouvee, le vehicule peut calculer sa position et son orientation dans la zone cartographiee. Ce travail presente une methode complete de navigation referencee images de terrain pour engins sous-marins. La technique proposee utilise aussi bien des images de profondeur acquises par sondeur acoustique que des images video acquises par camera sous-marine. Tout d'abord, un lissage et une segmentation sont necessaires pour extraire de ces images des points caracteristiques. Des attributs differentiels, invariants a la translation et a la rotation, sont calcules en ces points pour realiser l'appariement des images. Un algorithme iteratif estime la position et l'orientation de l'image locale ainsi que le changement d'echelle."