Les aventures de Pénélope relate les périples de deux âmes sortant d'un centre culturel de réfrigération, après plus de cent cinquante années d'hibernation. Au cours de leur voyage, ils rencontreront de nombreux êtres, rescapés d'une population décimée vivant dans la précarité. Ils découvriront également un monde nouveau, à la dérive et ravagé ici et là à l'aube d'un grand bouleversement intergalactique. Parviendront-ils à trouver leurs repères dans cet univers inconnu ?