El tema principal que se estudia en esta Tesis es el control bilateral en teleoperacion. Se abordan diversos esquemas de control bilateral, clasicos y avanzados, haciendo un estudio en cuando a su funcionamiento, analisis, factores que influyen en su desempeno y la condicion de operacion con o sin retardo en las comunicaciones. Ademas, la tesis aborda el diseno de una estacion de teleoperacion avanzada, cuya principal caracteristica es que es totalmente abierta, basada en un sistema maestro-esclavo de aplicacion industrial, lo que permite experimentar con diversas tecnologias de aplicabilidad en la Teleoperacion como lo son: control, interfaces hombre-maquina, modelado de entornos, etc. Los diversos esquemas expuestos a lo largo de la Tesis son implementados en la estacion de teleoperacion citada por lo que los resultados que se obtienen, pueden ser extrapolables en su mayor parte, a otros sistemas de teleoperacion."