Les travaux presentes dans ce livre portent sur la commande par apprentissage iteratif CAI pour resoudre le probleme de poursuite de trajectoires des robots manipulateurs. Dans le premier chapitre, nous avons donne les notions preliminaires de cette approche. Dans le deuxieme chapitre, deux lois de CAI sont proposees. La premiere est constituee d'une commande a contre reaction plus une commande iterative. La seconde est une commande purement iterative. Dans le troisieme chapitre, un observateur de vitesse pour les robots est propose. Il est important de noter que cet observateur possede une forme iterative, ca lui donne l'honneur d'etre le premier observateur iteratif propose dans le domaine de la robotique. Dans le quatrieme chapitre, une loi de CAI de type D est presentee avec un algorithme de condition initiale. La norme Lambda est adoptee comme une methode topologique pour demontrer la stabilite asymptotique du systeme en boucle fermee. Dans le dernier chapitre, une loi de CAI est presentee pour commander des robots a modele strictement inconnu. En utilisant la theorie de Lyapunov, la stabilite asymptotique du systeme en boucle fermee est demontree dans les chapitres 2, 3 et 5."