Dans la litterature de l'automatique, deux classes de systemes dynamiques sont distinguees: continus et discrets. L'idee de reunir ces deux classes, qui s'est developpee a la fin des annees 1980, a donnee naissance a l'automatique des systemes dynamiques hybrides. Ce besoin se fit sentir car de nombreux systemes reels connaissent des evolutions a la fois continues et evenementielles. Avec l'interaction et la relation rigide entre les phenomenes continus et discrets, le comportement des systemes hybrides peut sembler extremement complexe et son etude s'avere delicate. Il n'existe pas pour l'instant de theorie globale pour l'etude de ces systemes, mais plutot des approches basees sur l'extension des methodes classiques issues des systemes continus ou discretes. Ce livre s'interesse a la resolution des problemes de commande optimale des systemes dynamiques hybrides a commutations de modeles via la methode du calcul des variations. Deux algorithmes d'optimisation, bases sur methode de descente de gradient, sont presentes et implementes pour la minimisation d'un probleme de poursuite de trajectoire. Une application numerique est presentee afin de comparer les les resultats obtenus."