Une interface haptique a retour d'effort est un peripherique informatique qui permet a l'utilisateur d'interagir avec un logiciel ou avec un modele numerique par l'intermediaire du sens du toucher. L'operateur ressent une sensation de toucher et de mouvement grace a cette technologie qui optimise la communication homme/machine et intensifie l'immersion de l'homme dans un monde virtuel. Ces systemes sont de plus en plus demandes dans les applications telles que la robotique mobile, la tele-operation en milieux extremes (nucleaire, spatial) et la formation medicale (dentaire, chirurgie) .Il s'agit d'une structure mecanique articulee, dotee de moteurs et de capteurs de position, ainsi que d'une electronique embarquee."