Le travail developpe dans ce livre a concerne la commande a mode glissant par retour de sortie sur un modele non lineaire MIMO d'un processus hydraulique constitue de quatre reservoirs en se basant sur differentes strategies d'observation. Dans une premiere partie, on a propose des observateurs a grand gain et a mode glissant, ensuite on a applique un observateur adaptatif. On termine par une application de la commande a mode glissant. Le travail de simulation a abouti a des resultats satisfaisants et a confirme la robustesse de ce type d'algorithme de commande."