L'utilisation de la vision artificielle permet d'ameliorer les performances de la commande des robots en termes de precision et de robustesse. Cependant, les systemes de vision classiques ne permettent pas de satisfaire les exigences des commandes hautes performances a cause de leur periode d'acquisition et de leur temps de latence trop grands. Pour pallier ce probleme, l'approche proposee dans ce livre est de proceder a une acquisition sequentielle de fenetres d'interet. Differentes methodes d'estimation et plusieurs schemas de commandes cinematiques et dynamiques utilisant ce mode d'acquisition sont ainsi proposes. Les solutions proposees sont validees par des experimentations qui montrent, pour la premiere fois, que la commande referencee vision peut etre plus performante que la commande articulaire classique. Ce livre, s'adresse en particulier aux universitaires et aux ingenieurs souhaitant acquerir des competences en estimation de mouvements 3D et en commande hautes performances des robots manipulateurs par vision artificielle."