Dans cet ouvrage, on a etudie un simulateur de mouvement d'un navire, d'ou on a commence par etablir la necessite d'utiliser un robot spherique, ensuite on a etablit le modele geometrique inverse et le modele cinematique inverse pour determiner les courses et les vitesses maximales des actionneurs par l'utilisation d'un code de calcul Matlab, apres on a realise un analyse RDM pour determiner les efforts supportes par notre structure. on a acheve cette etude par la simulation des differentes resultats theoriques pour prouver le comportement de mecanisme lors de son fonctionnement."